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伺服馬達(dá)的原理和注意事項
更新時間:2010-11-04   點擊次數(shù):1218次

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伺服馬達(dá)的原理和注意事項

 1:伺服馬達(dá)內(nèi)部包括了一個小型直流馬達(dá);一組變速齒輪組;一個反饋可調(diào)電位器;及一塊電子控制板。其中,高速轉(zhuǎn)動的直流馬達(dá)提供了原始動力,帶動變速(減速)齒輪組,使之產(chǎn)生高扭力的輸出,齒輪組的變速比愈大,伺服馬達(dá)的輸出扭力也愈大,也就是說越能承受更大的重量,但轉(zhuǎn)動的速度也愈低。

 2、微行伺服馬達(dá)的工作原理: 一個微型伺服馬達(dá)是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)減速齒輪組由馬達(dá)驅(qū)動,其終端(輸出端)帶動一個線性的比例電位器作位置檢測,該電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線路板,控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較,產(chǎn)生糾正脈沖,并驅(qū)動馬達(dá)正向或反向地轉(zhuǎn)動,使齒輪組的輸出位置與期望值相符,令糾正脈沖趨于為0,從而達(dá)到使伺服馬達(dá)定位的目的。

 3、如何控制伺服馬達(dá): 標(biāo)準(zhǔn)的微型伺服馬達(dá)有三條控制線,分別為:電源、地及控制。電源線與地線用于提供內(nèi)部的直流馬達(dá)及控制線路所需的能源,電壓通常介于4V—6V之間,該電源應(yīng)盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離(因為伺服馬達(dá)會產(chǎn)生噪音)。甚至小伺服馬達(dá)在重負(fù)載時也會拉低放大器的電壓,所以整個系統(tǒng)的電源供應(yīng)的比例必須合理。

4、伺服馬達(dá)的電源引線: 電源引線有三條。伺服馬達(dá)三條線中紅色的線是控制線,接到控制芯片上。中間的是SERVO工作電源線,一般工作電源是5V。 第三條是地線

 5、伺服馬達(dá)的運(yùn)動速度: 伺服馬達(dá)的瞬時運(yùn)動速度是由其內(nèi)部的直流馬達(dá)和變速齒輪組的配合決定的,在恒定的電壓驅(qū)動下,其數(shù)值*。但其平均運(yùn)動速度可通過分段停頓的控制方式來改變,例如,我們可把動作幅度為90o的轉(zhuǎn)動細(xì)分為128個停頓點,通過控制每個停頓點的時間長短來實現(xiàn)0o—90o變化的平均速度。對于多數(shù)伺服馬達(dá)來說,速度的單位由“度數(shù)/秒”來決定。

 6、使用伺服馬達(dá)的注意事項: 除非你使用的是數(shù)碼式的伺服馬達(dá),否則以上的伺服馬達(dá)輸出臂位置只是一個不準(zhǔn)確的大約數(shù)。 普通的模擬微型伺服馬達(dá)不是一個的定位器件,即使是使用同一品牌型號的微型伺服馬達(dá)產(chǎn)品,他們之間的差別也是非常大的,在同一脈沖驅(qū)動時,不同的伺服馬達(dá)存在±10o的偏差也是正常的。 正因上述的原因,不推薦使用小于1ms及大于2ms的脈沖作為驅(qū)動信號,實際上,伺服馬達(dá)的zui初設(shè)計表也只是在±45o的范圍。而且,超出此范圍時,脈沖寬度轉(zhuǎn)動角度之間的線性關(guān)系也會變差。 要特別注意,絕不可加載讓伺服馬達(dá)輸出位置超過±90o的脈沖信號,否則會損壞伺服馬達(dá)的輸出限位機(jī)構(gòu)或齒輪組等機(jī)械部件。 由于伺服馬達(dá)的輸出位置角度與控制信號脈沖寬度沒有明顯統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn),而且其行程的總量對于不同的廠家來說也有很大差別,所以控制軟件必須具備有依據(jù)不同伺服馬達(dá)進(jìn)行單獨設(shè)置的功能。

 

 
 

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